Pierwszym, znanym zapisem dotyczącym rogali świętomarcińskich była ogłoszenie reklamowe opublikowane 10 listopada 1852 roku w Gazecie Wielkiego Księstwa Poznańskiego: "Jutro w Czwartek Rogale nadziewane, po różnych cenach w cukierni A. Pfitznera, ulica Wrocławska." Antoni Pfitzner założył swoją cukiernię w Poznaniu w roku 1849. Zatem poznańska tradycja wypiekania rogali świętomarcińskich musi sięgać przynajmniej połowy XIX wieku. Chociaż dzień św. Marcina obchodzono już XVI stuleciu, na zakończenie prac polowych, a kościół św. Marcina był jednym z pierwszych w Poznaniu, bo działalność parafii św. Marcina odnotowano już w XII wieku.
Z rogalami świętomarcińskimi wiążą się różne legendy. Półkolistą formę mają one zawdzięczać ofiarom, w postaci wołów albo ciasta zawijanego na podobieństwo ich rogów, jakie nigdyś składano bóstwom pogańskim każdej jesieni. Kościół zaakceptował ten zwyczaj, ale za pierwowzór formy rogali uznał podkowę, którą miał zgubić koń św. Marcina. Inna opowieść głosi, że rogale zaczęto wypiekać, żeby uczcić zwycięstwo króla Jana III Sobieskiego pod Wiedniem w 1683 roku. Na zdobytych przez wojska królewskie licznych chorągwiach tureckich widniał półksiężyc. Stąd podobny kształt rogala.
Od 1901 roku rogale marcińskie zaczęło propagować poznańskie Stowarzyszenie Cukierników. Po zakończeniu wojny w 1945 roku tradycję ich wypiekania wskrzesili Zygmunt Wasiński i inni poznańscy cukiernicy. Rzemieślniczych cukierni i piekarni nie objęła ustawa nacjonalizacyjna z 1946 roku, co uchroniło te prywatnem, małe zakłady przed likwidacją. Jednakże cukiernicy zmuszeni zostali do zmiany receptury masy migdałowej, którą nadziewano rogale. Niedostępność migdałów spowodowała, że zaczęli oni wytwarzać masę z białego maku z dodatkiem aromatu migdałowego.